２０００形の後継車両として１９９８年に導入されました。
６００形から採用されたワイパーカバーを引き続き採用していますが、この車両からスリット打ち抜き文字が追加されました。
スリット打ち抜き文字は現在の新１０００形までにも至っています。車体は６００形をベースとしていて、京急初の転換クロスシートを採用しました。
当初ワイパーカバーには編成番号が書かれていましたが、後に「形式番号＋１０００形と同じ書体の編成番号」に変更し現在の「編成下２桁＋形式番号」に至ります。
地下鉄対応車の為貫通扉は取り付けられておりますが、２扉の影響で乗り入れが出来ない為線内専用となっています。

制御装置はドイツ・シーメンス製を採用し、起動音に「ファソラシドレミファソ」の音階を鳴らす事で有名な車両となっています。
制御装置のみならず、車内のモケットにも外国製を採用しています。

２００５年から６００形６０６編成による「KEIKYU BLUE SKY TRAIN」運用開始に伴い、２１５７編成が「KEIKYU BLUE SKY TRAIN」 として運用を開始しました。
２００８年冬頃には制御装置が国産製（IGBT素子）に変更された編成が登場しました。